Passou a infância em Caratinga, onde cursou o Grupo Escolar Princesa Isabel. Em 1949 foi com o avô para o Rio de Janeiro, onde cursou dois anos no MABE (Moderna Associação de Ensino). Em 1950 voltou para Caratinga para fazer o Tiro de Guerra. Terminou o Científico no Colégio Nossa Senhora das Graças. Em 1957, formou-se em Direito na Faculdade de Direito de Minas Gerais, em Belo Horizonte.
No ano seguinte casou-se com Vilma Gontijo, após sete anos de namoro. Ziraldo tem três filhos - Daniela, Fabrízia e Antônio - e seis netos.
Desenha desde que se entende por gente. Quando criança, desenhava em todos os lugares - na calçada, nas paredes, na sala de aula... Outra de suas paixões desde a infância é a leitura. Lia tudo que lhe caía nas mãos: Monteiro Lobato, Viriato Correa, Clemente Luz (O Mágico), e todas as revistas em quadrinhos da época. Já nesse momento, ao ler as páginas do primeiro "gibi", sentiu que ali estava o seu futuro.
A carreira de Ziraldo começou na revista Era Uma Vez... com colaborações mensais. Em 1954 começou a trabalhar no Jornal A Folha de Minas, com uma página de humor. Por coincidência, foi esse mesmo jornal que publicou, em 1939, o seu primeiro desenho, quando tinha apenas seis anos de idade!
Em 1957, começou a publicar seus trabalhos na revista A Cigarra e, posteriormente, em O Cruzeiro. Em 1963, começou a fazer colaborações para o Jornal do Brasil. Trabalhou ainda nas revistas Visão e Fairplay.
Ziraldo fez cartazes para inúmeros filmes do cinema brasileiro, como Os Fuzis, Os Cafajestes, Selva Trágica, Os Mendigos, etc. Foi no Rio de Janeiro que Ziraldo se consagrou um dos artistas gráficos mais conhecidos e respeitados nacional e internacionalmente.
Entretanto, devido à diversidade de sua obra, não é possível limitá-lo apenas às artes gráficas. É um artista que tem, ao longo dos anos, desenvolvido várias facetas de seu talento. Ziraldo é também pintor, cartazista, jornalista, teatrólogo, chargista, caricaturista e escritor.
Nos anos 60, seus cartuns e charges políticas começaram a aparecer na revista O Cruzeiro e no Jornal do Brasil. Personagens como Jeremias, o Bom, a Supermãe e, posteriormente, o Mineirinho tornaram-se popularíssimos.
Foi também na década de 60 que realizou seu sonho infantil: transformou-se num autor de histórias em quadrinhos e publicou a primeira revista brasileira do gênero feita por um só autor, reunindo uma turma chefiada pelo saci-pererê, figura mais importante do imaginário brasileiro. Os personagens dessa turma eram um pequeno índio e vários animais que formam o universo folclórico brasileiro, como a onça, o jabuti, o tatu, o coelho e a coruja. A Turma do Pererê marcou época na trajetória das histórias em quadrinhos no Brasil.
Em 1964, com a tomada do poder pelos militares, a revista encerrou sua carreira. Era nacionalista demais para sobreviver àqueles tempos. Entretanto, a força desses persoagens, tão tipicamente brasileiros, resistiu aos difíceis anos da ditadura. Em 1975 voltaram a ser publicados pela Editora Abril. Atualmente as melhores histórias estão sendo reeditadas em álbuns pela Editora Salamandra.
Durante o período da ditadura militar (1964-1984), Ziraldo realizou um trabalho intenso de resistência à repressão. Fundou, junto com outros humoristas, o mais importante jornal não-conformista da história da imprensa brasileira, O Pasquim. Ziraldo o considera um grande celeiro dos humoristas pós-68.
Quando foi editado o AI-5, durante a Revolução Militar, muita gente contrária ao regime procurou se esconder para escapar à prisão. Ziraldo passou a noite ajudando a esconder os amigos e não se preocupou consigo mesmo. No dia seguinte à edição do famigerado ato, foi preso em sua residência e levado para o Forte de Copacabana por ser considerado um elemento perigoso.
Em 1968, Ziraldo teve seu talento reconhecido internacionalmente com a publicação de suas produções na revistaGraphis, uma espécie de “pantheon” das artes gráficas. Teve ainda trabalhos publicados nas revistas internacionais Penthouse e Private Eye, da Inglaterra, Plexus e Planète, da França, e Mad, dos Estados Unidos.
No ano de 1969, grandes acontecimentos marcaram a vida do artista. Ganhou o Oscar Internacional de Humor no 32.º Salão Internacional de Caricaturas de Bruxelas e o Merghantealler, prêmio máximo da imprensa livre da América Latina, patrocinado pela Associação Internacional de Imprensa e recebido em Caracas, Venezuela. Foi convidado a desenhar o cartaz anual do Unicef, honra concedida pela primeira vez a um artista latino.
